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rob@work ist der Prototyp eines intelligenten Assistentensystems für Produktionsumgebungen,
der im Jahr 2001 entwickelt wurde. Er besteht aus der gleichen mobilen Plattform wie
Care-O-bot, mit der Fähigkeit sich selbstständig auch in unstrukturierten Umgebungen zu
bewegen. Er ist zusätzlich mit einem kommerziellen Manipulatorarm ausgestattet, dessen
Steuerung komplett in die mobile Plattform integriert ist. rob@work
kann einen Menschen bei Hol- und Bringdiensten sowie Montage-, Fertigungs- oder
Handhabungsaufgaben unterstützen und damit Kosten vermeiden bzw. eine höhere Produktqualität
sicherstellen. Der Mensch ist zuständig für die überwachung, Kommandierung und
Instruierung, während rob@work langweilige, sich wiederholende und mühsame Aufgaben erledigt.
Szenarien
Zwei Anwendungsszenarien wurden mittlerweile auf rob@work implementiert:
die Mensch-Roboter-Kooperation bei der Montage hydraulischer Pumpen und beim
manuellen Schutzgasschweißen (GMAW).
Hol- und Bringdienst (Montage hydraulischer Pumpen)
Ein Anwendungsszenario, das auf rob@work realisiert wurde, ist die Montage
hydraulischer Pumpen. In diesem Szenario greift rob@work die Pumpen von einem
Förderband und trägt sie zu einem manuellen Arbeitsplatz. Die Pumpen können vom
Roboterassistenten an den Arbeiter übergeben werden und andersrum. Um die Sicherheit
des Arbeiters zu gewährleisten, wird der von Roboter und Mensch gemeinsam genutzte
Arbeitsraum durch mehrere Kameras überwacht.
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Bild: rob@work als Assistent in der Montage hydraulischer Pumpen
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Assistenz manueller Tätigkeiten (Manuelles Schutzgasschweißen)
Für diese Aufgabe wurde der Endeffektor des Roboters mit einem Kraft-Momenten-Sensor
ausgestattet. Damit ist es möglich, die auf den Roboterarm einwirkenden Kräfte zu messen
und eine angemessene Bewegung zu generieren. Die Arbeitsteilung zwischen dem
Roboterassistenten und dem Bediener läuft folgendermaßen ab: der Arbeiter
bewegt das Schweißgerät auf einer Trajektorie entlang des geometrisch unbekannten Werkstücks.
Der Roboterassistent unterstützt die Durchführung durch Einhaltung einer konstanten
Geschwindigkeit und konstanter Schweißwinkel.
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Bild: rob@work als Assistent beim manuellen Schutzgasschweißen
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