Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und AutomatisierungModule |
Komponenten/ |
Wert |
Komplett ausgestatteter Roboter |
Maße (L/B/H) |
72/72/158 cm |
Gewicht |
140 kg |
|
Spannungsversorgung |
Li-Ionen Akku 48V Externes Ladegerät 48V@10A Intern: 48V, 24V, 19V |
|
Freiheitsgrade |
29 | |
Sicherheit |
3 Sicherheits-Laserscanner mit Sicherheits-PLC 2-Kanal Safe-Torque-Off (STO) separat für bewegliche Plattform und Torso 2-Kanal Notaus in allen Modulen eingerichtet Zweikanal Funk-Notaus |
|
Kommunikation |
Gigabit Ethernet in allen Modulen |
|
EDV |
4-6 Intel NUC i5, 256GB, 8GB RAM |
|
Omnidirektionale Plattform |
Maße (L/B/H) |
72/72/33 cm |
Gewicht |
42 kg |
|
Spannungsversorgung |
Li-Ionen Akku 48 V Externes Ladegerät 48V@10A Intern: 48V, 24V, 19V |
|
Kommunikation |
Gigabit Ethernet Doppelkanal Router mit DDWRT (2,4GHz+5GHz) Low-level: CANopen |
|
EDV |
1x Intel NUC i5, 256GB, 8GB RAM |
|
Schnittstelle |
7” Touchscreen, Einschalttaste, |
|
Maximalgeschwindigkeit |
1,1 m/s |
|
Beleuchtung |
RGB-LEDs in den Radkappen |
|
Torso |
Maße (D/H) |
43/80 cm |
Gewicht |
43,2 kg |
|
Spannungsversorgung |
Spannungsversorgung aus der Plattform: 48V Intern: 48V, 24V, 19V |
|
Kommunikation |
Gigabit Ethernet |
|
EDV |
1-3x Intel NUC i5, 256 GB, 8 GB RAM |
|
Schnittstelle |
7” Touchscreen |
|
Beleuchtung |
58x unabhängig ansteuerbare RGB-LEDs im Ring |
|
Torso Gelenk 1 DOF |
Maximale Drehgeschwindigkeit |
200°/s |
Gelenkbegrenzungen |
-360° bis 360° |
|
Torso Gelenk 3 DOF |
Maximale Drehgeschwindigkeit |
200°/s pro Achse --> ~ ca. 1 Verbeugung/s |
Gelenkbegrenzungen |
-360° bis 360° alle Achsen |
|
Arm |
Reichweite |
ca. 90 cm (ab Mitte des ersten PowerBalls) |
Gewicht |
13,9 kg |
|
Freiheitsgrade |
7 |
|
Kommunikation |
CANopen |
|
Motoren |
Schunk PowerBalls (PRL100, ERB145, ERB115) |
|
Nutzlast |
5 kg |
|
Greifer |
Maße (L/B/H) |
17/12,5/11 cm |
Gewicht |
0,9 kg |
|
Freiheitsgrade |
2 |
|
Kommunikation |
USB |
|
Kamera |
3D-RGBD Kamera (15-200 cm Reichweite) |
|
Licht |
1x 3W Tageslicht LED, 1x 1W (pro Kanal) RGB-LED |
|
Laser |
Laserpointer, rot, <5mW |
|
andere Schnittstellen |
6x konfigurierbare GPIO-Anschlüsse 1x 20MHz SoC mit Logikblocks, USB, frei programmierbar 1x USB-Anschluss für externe Sensoren |
|
Kopf |
Maße (D/H) |
37/51 cm |
Gewicht |
14,7 kg |
|
Kommunikation |
Gigabit Ethernet |
|
EDV |
1x Intel NUC i5, 256 GB, 8 GB RAM |
|
Schnittstelle |
15” Touchscreen, 2x 20W Lautsprecher, 1x Mikrofon |
|
Kopfgelenk 1 DOF |
Maximale Drehgeschwindigkeit |
200°/s |
Gelenkgrenzen |
-360° bis 360° |
|
Kopfgelenk 3 DOF |
Maximale Drehgeschwindigkeit |
200°/s pro Achse |
Gelenkgrenzen |
-360° bis 360° alle Achsen |
|
Sensorring |
Maße (D/H) |
35/9 cm |
Gewicht |
1 kg + kundenspezifische Sensoren |
|
Kommunikation |
Gigabit Ethernet |
|
EDV |
1x Intel NUC i5, 256GB, 8GB RAM |
|
Geschwindigkeit |
200°/s |
|
Drehwinkelbegrenzungen |
-360° bis 360° |